秦时属句町部族，秦属象郡，西汉前期属南越王国，西汉元鼎六年（前111）后属牂牁郡，在富宁、广南及右江上游设句町县，直到东汉末年。
三国属蜀汉兴古郡句町县。
西晋至南朝梁属宁州兴古郡。
北朝周属南宁州。
隋属南宁州总管府。
唐初隶南宁州都督府，唐中叶隶岭南道邕州为僚子部。
宋初属邕州，皇祜五年（1053）后为特磨道地，属广南西路（今广南、富宁和滇东南）。
元至元年间置广南西路宣抚司，改属云南行省，后改置广南西路宣慰司；至元十三年（1276）置富州、安宁州、罗佐州，属广南路。
明洪武十五年（1382）改置广南府，属云南布政司，裁罗佐州、安宁州入富州。
洪武十七年（1384）建富州城，治所在普厅（今县城），崇祯中州治所移驻皈朝（今归朝镇驻地），仍称富州，又称土富州。
清沿明制，为富州，属广南府。
顺治十八年（1661），改土归流。
雍正八年（1730），广南府属迤东道。
乾隆三十六年（1771年）设广南府分防普厅塘经历，驻普厅。
光绪十三年（1887），置临安开广道（治蒙自县），广南府属之。
光绪二十八年（1902）富州治所从皈朝移驻普厅，称富州厅抚彝府，同时改普厅塘经历为巡检，移驻剥隘（今剥隘镇），仍属广南府。
1913年，改富州县，属蒙自道。
1927年，富州县改为富宁县，名称沿用至今。