旧称阿宁部。
西汉元封三年（前108）置连然县，属益州郡。
三国蜀汉属建宁郡。
东晋属晋宁郡。
南朝齐隆昌元年（494）改置安宁郡。
南诏置安宁城，隶拓东节度。
大理时隶鄯阐府。
元代北部置安宁州，治今连然镇；南部置三泊县，治今县街，属昆阳州。
明、清隶云南府。
康熙八年（1669）三泊县并入昆阳州，雍正三年（1725）划归安宁州。
1913年改为安宁县，隶滇中道。
1916年废道，直属省。
1950年属武定专区。
1953年改属楚雄专区。
1956年划归昆明市改置安宁区，1959年复为安宁县。
1995年10月13日国务院批复同意撤销安宁县设立县级安宁市至今。