永寿县夏属漆国，商、周时为周的先祖公刘、太王封地，属豳国。
春秋战国时属秦。
西汉初年开始建县，时名漆县，属雍国，新莽时改漆县为漆治。
东汉时恢复漆县，西魏大统十四年(548)于广寿塬(今渠子乡永寿坊村一带)建广寿县，先后隶属泾州、南豳州、豳州。
北周明帝二年(558)县治南迁至今监军镇永寿村，隶属新平郡。
当时漠西县和永寿县并存。
隋开皇三年(583)撤销永寿县制，并入新平，改属北地郡。
其后又恢复广寿县名，旋即又撤，辖境先后分属白土、漠西、上宜等县。
唐武德二年(619)复置永寿县，县治在麻亭(今永平乡政府驻地)宋初永寿县更名为长寿县，不久又改称永寿县，民国5年(1916)属关中道。
民国6年(1917)为省直属县。
民国19年（1930）年县治迁至监军镇，属彬县分区。
民国26年（1937）年属陕西省第七行政督察专员公署。
1948年4月永寿县人民政府成立，隶属西府分区行政督察专员公署。
1949年5月改属彬县分区行政督察专员公署。
1950年4月隶属宝鸡分区行政督察专员公署(宝鸡区专员公署、宝鸡专员公署)。
1956年10月隶属陕西省人民委员会。
1961年8隶属咸阳专员公署，恢复永寿县建制。
1968年9月成立永寿县革命委员会，隶属咸阳地区革命委员会。
1978年10月隶属咸阳地区行政公署，1981年1月永寿县人民政府隶属咸阳地区行政公署。
1983年10月属咸阳市人民政府，沿用至今。