战国时期属燕国；西汉时期为益昌侯国属地；东汉时为勃海群安次县西境；三国魏、晋至隋大业初年，分属安次、方城2县。
大业七年（611），析安次县置通泽县，至今县城西五里通泽村，不久撤销；如意元年（692）复析安次置武隆县；景云元年（710）改名会昌县；天宝元年（742），更名永清县，属范阳郡；辽时，属南京道析津府；金属燕京析津府；元初属大都路；明初属北平府，后改属顺天府；康熙二十九年（1690），属京师顺天府南路同知；1912年属直隶省；1914年10月属京兆特别区；1928年属河北省；1937年3月属河北省第五行政督察区；1939年2月属中国共产党领导的敌后抗日民主政权冀中第五专区；1941年9月属第三联合县；1944年10月，撤销联合县，恢复永清县，属冀中区第十专区；1949年3月津武县七区（三圣口一带）42个村划归永清县，同年8月1日，华成立天津专区，永清县划归该专区管辖；1958年10月永清县并入霸县；1961年7月恢复永清县建制；1967年11月属天津专区；1973年12月属廊坊地区；1988年9月改属廊坊市至今。