北魏太平真君七年（446）建县，以县城西河有澄泉而得名，县治始设今址。
据《尚书·禹贡》记载，周以前，处于传说中之雍州。
春秋属晋，为北徵（今蒲城县避难堡）、王官（今善化乡居安村西）及郊地，周顷王二年（前617）秦伐晋取北徵。
战国初，属魏。秦、魏争夺，后归秦，隶重泉（今蒲城县地）。
秦（前221—前206）置北徵县，属内史。
楚汉相争之际，属塞国，隶重泉。西汉高帝元年（前206），汉灭塞国后，属河上郡。九年（前198），属内史。景帝二年（前155），复设北徵县，后易名徵县，属左内史。太初元年（前104），属左冯翊。新莽改三辅为六尉郡，改徵为氾爱，归列尉大夫。
东汉光武帝东都（25）之后，撤销氾爱，辖地并入合阳（一说并入重泉）。
三国曹魏（220—265），属雍州冯翊郡。
西晋（265—316）归属同曹魏。
北魏太平真君七年（446），设立澄城郡，辖澄城、五泉、三门三县（五泉、三门分别在今澄城县西部与南部。三县原均为合阳县地）。孝文帝十年（486），郡内增设宫城（今合阳县地）、南五泉（今大荔县朝邑镇）两县。太和十一年（487），澄城郡改属华州。
西魏大统六年（540），南五泉县改名朝邑。废帝三年（554），澄城郡属同州。
北周明帝二年（558），撤销五泉、三门两县，辖地并入澄城县。
隋开皇三年（583），撤销澄城郡。大业三年（607），澄城县属冯翊郡。
唐武德三年（620），在长宁河南（今洛城村西）设长宁县，贞观八年（634）撤销。澄城县之隶属随道、州、郡名之更迭而相应变更。贞观元年（627）属关内道；开元二十一年（733）属京畿道；天宝元年（742）属冯翊郡；乾元元年（758）复属同州。长庆四年（824）将澄城县的抚道乡（今县西部）划归奉先县（今蒲城县）。
五代后梁开平元年（907），属河中府。后唐同光元年（923）复属同州。
北宋元丰末年（1085），属永兴军路同州。
金皇统二年（1142），属京兆府路。
元（1271—1368），属陕西行中书省，先后属安西路、奉元路。
明洪武九年（1376），属陕西省等处承宣布政使司西安府同州。
清（1664—1911），隶属陕西省潼商道同州府。
民国2年（1913），属陕西省关中道。民国15—17年（1926—1928）因军阀混战,属无所依。民国22年（1933）由省直辖。民国28年（1939），属第八行政督察区（治所大荔）。
1948年11月27日，中国人民解放军解放澄城全境，属陕甘宁边区黄龙分区。1949年归大荔分区。1950年大荔分区撤销，归渭南分区。1956年10月改由省辖。1958年12月，澄城县建制撤销，将韦庄、醍醐、业善、寺前地区划归大荔县，其余并入蒲城县。1961年9月恢复县制，划入大荔、蒲城的地域复归澄城，属渭南专区。
澄城前拱原阜，后依山陇，地形复杂，地理位置险要，是历代屯御敌的战略要地。吴起在此屯兵，郭子仪率兵征叛，李自成抗击官兵，王震率领的西北野战军浴血奋战等等，都在古徽大地留下过深沉的足迹。这里土厚水淳，风和俗美，梁原起伏，山川壮丽，隋文帝修建行宫，唐名相魏征在此受封。历史上曾有过“澄城八景”，如今更胜当年：壶梯山幼树成林，翠柏环绕；龙首坝湖光潋滟，雪浪排空；乐楼和澄塔遥相呼应，雄居县城。